浜松城の前身は15世紀頃に築城された曳馬城であり、1570年(元亀元年)に徳川家康が入城し浜松城と改め、拡張・改修を行い、城下町の形成を進めた。 江戸時代に入ると徳川譜代大名の居城となり、歴代の城主によって改変、改修が進められた。
徳川家康が戦国時代を生き延びて天下盗りの夢をつかんだ場所、また江戸時代の城主が幕府の重役に出世した例が多いことから出世城とも呼ばれている。
2021年1月1日に天守閣がリニューアルオープンとなったので、新しくなった天守閣をぜひ見に来てほしい。