讃岐国の領主となった生駒親正により1587年（天正15年）に築かれ、江戸初期に徳川光圀の兄松平頼重によって改修された。近代城郭の海城として、日本三大水城（高松城・今治城・中津城）の一つに数えられて、瀬戸内海の面しており、かつては外堀、内堀の全てに海水が引き込まれていて、城内に船が出入りできるようになっていた。
今でも堀に海水が引き込まれているところがあり、堀の中に鯛が泳いでいします。ぜひ見に来てください。