信濃守護職の小笠原氏の支城の一つとして1504年（永正元年）築いた城。1550年（天文19年）武田信玄は信濃に進出し小笠原氏を追放した後、軍事基地として改修を行った。武田氏が滅亡すると再び小笠原氏が入城し、名を松本城と改め城下町の整備も手掛けた。
その後1590年に豊臣配下の石川数正が入り、大改修を行い石垣、天守を持つ近世城郭となった。
天守閣は国内に12基しかない現存天守のひとつで、湖のような大きな堀の中に浮かぶ黒い天守閣に鮮やかな朱色の橋が架かる美しい姿は松本市の観光ガイドで良くみかけると思いますが、実物をぜひ見てほしい。